伺服电动缸的控制模式

 伺服电动缸中伺服电机的三种控制方式(速度控制、扭矩控制、位置控制)。模拟量控制速度控制和扭矩控制，发脉冲控制位置控制。

  1.扭矩控制

   扭矩控制模式是通过外部模拟量的输入或直接地址的赋值来设定电机轴的外部输出扭矩。例如，如果10V对应5nm，当外部模拟量设置为5V时，电机轴  输出为2.5nm:如果电机轴负载小于2.5nm，电机正转，当外部负载等于2.5nm时，电机不转，大于2.5nm时，电机反转(通常在重力负载下产生)。可以通过即时改变模拟量的设置来改变设定的扭矩大小，也可以通过通信来改变相应地址的值。

 2.位置控制

  位置控制模式通常通过外部输入脉冲的频率来确定转速，并通过脉冲的数量来确定转角。一些伺服可以通过通信直接赋予速度和位移。由于位置模式可以严格控制速度和位置，一般用于定位装置。数控机床、印刷机械等应用领域。

  3.速度模式

  旋转速度可以通过模拟量的输入或脉冲频率来控制，速度模式也可以在带有上位控制装置的外环PID控制中定位，但电机的位置信号或直接负载的位置信号必须用于计算。位置模式还支持直接负载外环检测位置信号。此时，电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号由最终负载端的直接检测装置提供。其优点是可以减少中间传输过程中的误差，提高整个系统的定位精度。

  但在扭矩模式下，驱动器运行最小，动态响应最快，位置控制模式下驱动器运行最慢。因此，客户在购买伺服电动缸时，应根据客户的要求选择具体的控制方法，以满足哪些运动功能。